Ini adalah pengikut barisan saya dengan PID dan arduino.

Ia bertukar 90 darjah.

Saya akan menunjukkan kepada anda bagaimana saya membinanya.

Berseronok!

Bekalan:

Langkah 1: Pertama Semua Keputusan

Langkah 2: Bahan

1. 2 Pololu Micro Metal Gearmotor HP 6v
2. 2 Pololu Micro Metal Gearmotor Bracket Pair - Black
3. 2 Pololu Roda 32 × 7mm - Putih
4. 1 SparkFun Motor Driver - Dual TB6612FNG (with Headers)
5. 1 QTR-8RC Arahan Sensor Pemantul
6. 1 Arduino Nano
7. 2 sel 7.4V 1000Ah Li-Po Battery
8. 1 Daripada ini

9. Akrilik

10. Skru

11. Kacang
12. Foamy

Langkah 3: Sambungan Antara Arduino Nano dan Sensor Jalur

Antara Arduino nano dan sensor garis (Pololu QRT8-RC)

Sama seperti dalam imej, tetapi saya menggunakan pin lain.

Sekarang, Arduino --- | --- Sensor

D2 ---------- | -------- 8

D3 ---------- | -------- 7

D4 ---------- | -------- 6

D5 ---------- | -------- 5

D6 ---------- | -------- 4

D7 ---------- | -------- 3

D8 ---------- | -------- 2

D9 ---------- | -------- 1

5V ---------- | ------- Vcc (+)

Gnd (-) ---- | ------- Gnd (-)

Langkah 4: Sambungan Antara Arduino Nano dan Motor Diver

Koneksinya sama seperti yang ditunjukkan dalam imej.

Saya mengubah litar asal agar sesuai dengan nano arduino, jadi saya menggunakan port A bukan D's.

Arduino ------ | ----- Penyelam Motor

D10 ---------- | ----- PWM A

A5 ------------ | ------ IN2 A

A4 ----------- | ------ IN1 A

A3 ------------ | ------ STANDBY

A2 ------------ | ------ IN1 B

A1 ------------ | ------ IN2 B

D11 ----------- | ----- PWM B

5V ------------ | ------ Vcc (+)

Gnd (-) ------- | ------ Gnd (-)

VM dengan kes yang istimewa, dengan mengambilnya positif (+) bateri, seperti dalam imej pertama.

Langkah 5: Sambungan Antara Motor Diver dan Motors

Sangat mudah, Cuma ikut hubungan dengan imej dan itu.

Langkah 6: Chasis

Saya membuatnya dari segi akrilik persegi dengan alat motor, anda boleh menggunakan CNC atau teknik lain.

Bot itu ada berbuih untuk melindungi penderia dari cahaya luaran.

Langkah 7: Kod

Di sini anda boleh memuat turun kod lengkap.

Saya menggunakan PID yang berasal dari teori kawalan.

Anda boleh merosakkan nilai Kd, Kp, dan mungkin kelajuan motor asas.

Nilai-nilai tersebut ditemui secara eksperimen, jadi anda boleh mencuba nilai yang berbeza.